消扰抗滑行
一种结合名义最优控制与状态反馈的跨介质车辆横向机动控制方法，通过收紧约束保证外部扰动下严格满足状态与控制约束，避免滑行力产生。
Zishen, Zhu · 白瑜亮 · 崔乃刚 · Guoqun, Liu
Aerospace Science and Technology 2026
通过将滑行避免问题重构为状态约束，并在最优控制中收紧约束集，保证实际系统严格满足边界。
基于鲁棒控制不变集设计状态反馈律，使跟踪误差始终在不变集内，从而在外部扰动下满足所有约束。
仿真表明该方法比传统控制方法具有更高的控制精度，跟踪误差更小。