通信受限仍能防撞
面向通信受限环境设计的轮式移动机器人，集成自适应容错与防撞能力，在部分机器人无法获取领航者信息时仍能稳定运行。
钱默抒 · Chenglin, Sun · Bin, Jiang · Wang, Ronghao · Shi, Jiantao
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024
通过分布式状态估计器，让无法直接获取领航者信息的机器人也能估计领航者状态，从而实现分布式控制。
使用小脑模型神经网络在线逼近执行器故障与外部扰动，无需预先知道故障模型。
引入事件触发机制，仅当系统状态偏离预设条件时才进行通信，降低通信频率。
采用人工势场法生成避障力，与容错控制结合，避免多机器人运动中的碰撞。