误差分布精确补偿
针对测量缺失和高斯混合噪声，通过概率密度函数补偿器使估计误差分布跟踪期望分布，提高滤波稳定性。
王婧 · Geng, Lian · 周靖林 · 张艳珠
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023
通过基于实时 Wasserstein 距离的 PDF 补偿器，使估计误差分布主动跟踪期望分布，而非被动接受。
通过线性矩阵不等式设计增益，确保滤波动态在均方意义下稳定，即使系统存在测量缺失。
所提策略显式针对高斯混合噪声建模，不局限于单一高斯假设，更贴近实际传感器环境。