无持续激励PID调谐

摆脱持续激励条件

该算法免除持续激励要求，使PID参数在线最优调整可在更一般工况下实现。

刘宁 · 柴天佑 · 张亚军 · Gao, Weinan

Science China Information Sciences 2025

技术优势

无需持续激励

即使输入不满足持续激励条件，也能保证参数收敛到最优值附近。

鲁棒稳定保证

优化问题中将鲁棒稳定性作为硬约束，保证闭环系统稳定。

误差波动最小

以最小化跟踪误差波动为目标，提升控制精度。

应用场景

• 工业过程控制：用于化工、冶金等过程的PID在线自整定，减少人工整定时间。
• 机器人运动控制：用于机器人关节伺服PID参数自动调整，适应负载变化。
• 无人系统控制：用于无人机、无人车姿态/轨迹控制器的PID参数在线整定。