推力更新频率降低75%
针对水下打捞机器人执行器部分失效问题，设计了一种基于超扭曲滑模观测器的自适应容错控制方案，结合投影分析技术解耦外部扰动与执行器故障，并引入动态事件触发机制降低设备磨损。
Yuan, Jiang · 张强 · Hu, Yancai
Ocean Engineering 2024
超扭曲滑模观测器与投影分析技术结合，实现外部不确定扰动与执行器故障的解耦估计，提高整体控制精度。
动态事件触发机制减少故障推进器的高频相似推力指令，从而降低设备磨损，延长执行器寿命。
建立的新型故障模型增强了控制器处理多种故障情况的能力，为容错控制提供更精确的故障信息。