非理想条件下高精度
基于上肢主动运动意图和抗噪归零神经动力学模型设计的离散时间控制器，在非理想条件下实现高精度、抗噪且实时的上肢多关节运动控制。
Liu, Yongbai · 刘克平 · Wang, Gang · 孙中波 · 金龙
Expert Systems with Applications 2023
基于抗噪归零神经动力学模型设计的离散时间控制器，能够在非理想条件下抑制外部未知干扰对控制精度的影响。
现有连续时间控制器难以直接应用于硬件平台，该离散时间控制器可直接部署于数字控制器，并具备实时性。
在非理想条件下，该控制器的RMSE趋近于0，R²趋近于1（p<0.05），控制精度显著优于ZND、GNN和PD控制器。