幂函数迟滞模型

误差减半，计算降95%

一个幂函数模型即可精确描述非线性柔性执行器的多环迟滞曲线，无需针对特定迟滞曲线重新建模。

周立波 · Yuye, Ma · Ou, Linlin · 魏岩 · Bai, Shaoping · 陈伟海 · Yu, Xinyi

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

参数信息

估计力矩均方根误差降低

53.1 %

计算成本降低

95.2 %

技术优势

一套模型通吃

相同的模型参数即可拟合不同幅值的多环迟滞曲线，无需针对特定曲线重新建模。

应用场景

• 柔性执行器控制：用该模型补偿迟滞，直接提升柔性执行器力矩跟踪精度。
• 机器人关节控制：作为机器人关节的前馈补偿，减少非线性迟滞引起的控制误差。
• 机电系统建模：提供一种参数少、计算快的迟滞建模方法，便于集成到机电系统模型中。