足式机器人动态运动规划器

跑动中射门

通过逐腿角色分配与步态周期在线调节，机器人可在不中断跑动的情况下完成射门和带球。

留学 · Yang, Limin · 陈智军 · 高峰

Sensors 2024

参数信息

点球成功率

5/12

步态周期调整测试成功率

11/12

技术优势

跑动中射门

机器人通过滚动模型预测球的位置，并利用基于优化的周期规划器连续调整步态周期，使它在接近球时无需停下即可踢球。

动态带球

步态调度器为每条腿分配特定角色（支撑、摆动、预踢或踢球），并结合定制化的控制器进行足尖轨迹规划，使机器人能在移动中带球。

无需外部感知

与依赖外部感知的现有模型不同，该方法仅利用机载传感器和计算，实现了完全自主的动态移动与操控。

应用场景

• 人形足球机器人：让机器人在移动中完成射门和带球，无需外部感知，提升比赛表现。
• 腿足机器人动态操控：通过在线步态调整和足尖轨迹规划实现运动中操控物体。
• 足式机器人灵巧运动：连续优化步态周期以适应动态任务，提升灵活性。
• 工业移动操作机器人：腿足移动平台可在运动中执行操作，减少停机时间。