波驱动柔性鳍

水陆两用推进

一种柔性鳍通过波浪运动实现水下游泳和陆地行走，无需切换推进系统。

Xia, Minghai · He, Wang · Yin, Qian · 尚建忠 · Luo, Zirong · Qunwei, Zhu

Journal of Bionic Engineering 2023

技术优势

无需切换推进系统

传统的两栖机器人需要螺旋桨/喷水推进和轮/履带两套系统，而这种波动鳍直接用同一运动完成游泳和行走，没有切换环节。

水陆兼顾

通过膜片和弯曲弹簧的特殊组合，鳍片在水下足够柔顺以产生推力，在陆地足够刚硬以支撑行走。

行走机理清晰

理论分析和仿真确认了被动纵向波的周期性，并且复合波促进了陆地行走。

应用场景

• 仿生水下机器人：为水下机器人提供一种无需切换推进器的仿生鳍方案。
• 软体机器人驱动：采用膜片和弹簧组合实现软体驱动，同时保持水下柔顺和陆地刚性。
• 仿生推进系统：以波动鳍模仿鱼类运动，实现两栖环境下的高效推进。