三种运动全支持，重复定位精准
在软折纸结构外引入刚性并联机构，实现驱动与承载解耦，同时保留柔软适应能力。
Ji, Wang · Hao, Yang · Zhang, Jie · 刘厚德 · Yanbin, Zhong · Yunge, Hu · Xia, Chongkun · 吴嘉宁
Advanced Intelligent Systems 2025
单一模块即可实现收缩、弯曲、扭转三种基本运动，无需为不同运动更换模块。
实验表明该模块具有高重复定位精度，多次运动后仍能准确回到目标位置。
软折纸结构外耦合刚性并联机构后，模块承载能力显著提升。