准轮式六足机器人

六电机极简驱动

只用六个髋关节电机就实现轮式般的平稳行驶，同时保留跨越台阶和崎岖地面的能力。

Zhang, Guoteng · Ma, Shugen · 刘金国 · Zeng, Xianwu · Kong, Lingyu · 李沂滨

Journal of Field Robotics 2023

参数信息

驱动电机数

6

技术优势

只需六个电机

每条腿仅一个髋关节电机，没有膝关节和踝关节电机，极大降低了控制复杂度和故障风险。

制造极其容易

所有机械零件都用碳纤维板材简单加工而成，不需要复杂机加工或模具，实验室即可快速复制。

行驶平稳不颠簸

通过三足步态实现类似轮式车辆的平稳行驶，避免了有腿轮式机器人常见的机身起伏问题。

越障能力强

能够跨越远超自身底盘离地间隙的高度变化，比如台阶和楼梯，扩展了平坦地面轮式行驶之外的工作范围。

应用场景

• 野外探测机器人：可在不平坦野外地面移动并搭载探测传感器，代替人工进入复杂地形。
• 移动机器人底盘：作为移动底盘，为室内外巡检、物流等任务提供简单可靠的轮式般运动能力。
• 人形机器人腿部机构：其低自由度腿部机构可为人形机器人腿部设计提供简化思路，降低控制复杂度。