层干扰可变刚度尾

刚度调节近10倍

为仿生机器鱼提供在线刚度调节，保持最优刚度分布的同时不改变外形，扩展刚度变化范围。

Zicun, Hong · Wu, Zhenfeng · Qixin, Wang · Jianing, Li · 钟勇

Advanced Intelligent Systems 2024

参数信息

刚度变化范围

10 ×

技术优势

刚度调节范围大

尾部刚度变化可达约10倍，有助于适应不同游速和复杂环境。

变形小

刚度调节过程中尾部外形保持不变，有利于维持水动力性能。

在线调节

通过控制层间压力即可实现刚度在线调节，无需更换结构。

建模精度高

结合层干扰力学特性和伪刚体模型，所建模型能准确预测尾部运动学。

应用场景

• 水下机器人：用于水下机器人，通过变刚度提升不同频率下的推进效率。
• 仿生机器人：用于仿生机器人，模仿鱼类刚度调节机制实现高效游动。
• 软体机器人：用于软体机器人，在保持柔顺性的同时实现刚度可控。
• 智能结构与机构：用于智能机构，通过层干扰实现结构刚度自适应调节。