轻量矢量化地图定位网络

厘米级精度

用轻量矢量化地图替代重型点云地图，实现与最先进方法相当的定位精度，同时通过语义嵌入和直方图位姿求解器，在多种城市场景中保持鲁棒性。

Yuzhe, He · Shuang, Liang · Rui, Xiaofei · 76732216 · Wan, Guowei

2024

技术优势

地图重量大幅下降

用轻量矢量化地图替代重型点云地图，存储和计算成本显著降低，便于车端实时定位。

精度仍达厘米级

在 nuScenes 和新采集数据集上达到厘米级定位精度，与最先进方法相当。

鲁棒性经车队验证

在大规模自动驾驶车队中于多种复杂城市场景下进行了广泛测试，证明了方法的实用性。

应用场景

• 自动驾驶定位：替换重地图，降低车载存储与计算开销。
• 具身智能导航：以矢量地图实现轻量环境表示，便于机器人实时定位。
• 无人机定位：提供低存储地图方案，适合机载计算资源受限场景。