地形自适应运动规划器

非结构化地形更稳

专门为铰接式工程车辆设计的模块化运动规划器，通过实时地形交互建模提升三维运动稳定性。

Huang, Tengchao · Chen, Xuanwei · Hu, Huosheng · Shuang, Song · 邵桂芳 · 祝青园

Automation in Construction 2024

技术优势

地形高程感知

通过地形高程模型显式表示地形起伏，使规划器能够考虑三维地形对车辆运动的影响。

位姿精确建模

利用姿态响应模型捕捉车辆在三维地形上的位姿变化，为稳定性评估提供依据。

多目标稳定性优化

通过多目标评价函数同时优化多个稳定性指标，在实时车辆-地形交互中增强三维运动稳定性。

实地验证有效

通过缩比铰接式工程车辆原型进行实地测试，证明了显著稳定性提升和实际应用潜力。

应用场景

• 非结构化环境车辆运动规划：为在崎岖地形上作业的自主车辆提供稳定路径，替代传统2D规划器。
• 复杂地形移动机器人：提升移动机器人在复杂三维地形上的运动稳定性，避免倾覆。
• 自主工程车辆：专为铰接式工程车辆设计，解决非结构化工地上的不稳定问题。
• 户外自主导航：增强户外自主导航在非结构化地形中的稳定性和安全性。