固定时间稳定包围
一种结合动态事件触发与固定时间稳定的无人机编队协同控制方案，在无碰撞下实现目标包围跟踪。
Jia, Jiangbo · 陈鑫 · Wang, Weizhen · Hongjin, Liao · 解明扬
Control Engineering Practice 2024
通过固定时间定理，系统收敛时间上界不依赖于无人机初始位置和速度，保证任务在规定时间内完成。
在事件触发固定时间控制框架中融入风险规避机制，防止无人机之间发生碰撞。
采用固定时间RBF神经网络自适应扰动观测器，更快估计和补偿编队系统中的集总扰动。