响应时间缩短40倍
加装反馈控制仿生尾翼后，扑翼飞行器在起飞与悬停中的姿态稳定性和响应速度显著提升。
Zhang, Yichen · Yiming, Xiao · Qingcheng, Guo · 崔峰 · Zhao, Jiaxin · Wu, Guangping · Wu, Chaofeng · 刘武
Biomimetics 2024
调整速度、角度、角速度反馈回路后，角度仿真响应时间从4 s降至0.1 s，速度响应从5.64 s降至0.1 s，显著提升机动能力。
在0°起飞角被动稳定原型机上，可调尾翼角使标准偏差降低72.96%；5°起飞角时降低56.85%，大幅抑制起飞时的姿态波动。
与被动稳定轴相比，控制轴标准偏差降低38.06%，证明尾翼角控制器能有效减少角偏转，提升飞行稳定性。
建立的扑翼模型能准确计算升力，与实验数据误差仅2.4%，为控制器设计提供可靠基础。