约50 ms出轨迹
在微型无人机着陆于空中移动平台时，通过预设禁飞区与引导锥实现机载实时轨迹优化，兼顾飞行安全与快速响应。
Dong, Xin · Li, Huadong · Yangjie, Cui · 向锦武 · 李道春 · Tu, Zhan
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
能在约50 ms内生成最优轨迹，满足实时性要求，适用于机载计算。
着陆精度约10 cm，确保微小型无人机可靠降落在移动平台上。
通过构造禁飞区和引导锥，最小化下洗气流对载机位置的扰动，保障飞行安全。
无论载机悬停还是移动，均能规划出敏捷精确的着陆轨迹。