行走距离提升六成
一种平衡探索与利用的粒子群算法，让CPG控制的人形机器人在相同迭代次数内走出更远距离、更小横向偏差。
Chao, Zhang · Liu, Mei · 钟佩思 · Shihao, Yang · 梁中源 · 宋庆军
International Journal of Intelligent Systems 2024
通过自由探索阶段和注意探索阶段动态调整比例，提高优化精度和稳定性。
在固定迭代次数内，行走距离相比其他两种方法增加至少60.98%。
在固定迭代次数内，横向偏差相比其他两种方法减少至少1.96%。
在13个基准函数上，BPSO在定性、数值、收敛性和统计分析上优于其他对比算法。