LiDAR人体检测算法

果园环境可靠识人

结合点云断裂检测与人体几何属性分类，能够在丘陵果园环境中准确识别人类躯干。

鲍秀兰 · Xiaojie, Ma · Yuxin, Niu · Qilin, Yin · 陈红 · 吴擎

International Journal of Agricultural and Biological Engineering 2025

技术优势

特征组合有依据

六种几何属性经过训练和组合筛选，得到最优特征组合 G-D-k，而不是凭经验选取。

点云分割有依据

断点检测用于聚类分割点云，分割阈值通过实验结果确定，适应实际果园环境。

应用场景

• 农业机器人安全：让机器人实时识别前方人员，避免碰撞或误伤。
• 人机协作：为跟随机器人提供目标位置，实现自主协同作业。
• 果园机器人感知：在丘陵果园复杂环境中可靠感知人体，支撑感知系统。