多方向偏振组合导航系统

多云高精度

通过多方向偏振传感器的优选策略和自适应卡尔曼滤波，解决了点源偏振传感器在多云天气下精度下降的问题，适用于无人机等平台在GNSS拒止环境中的姿态确定。

Wang, Shanpeng · Xueqian, Chi · Haotian, Bai · 杨建 · 胡鹏伟 · Qiu, Zhenbing · 余翔

IEEE Sensors Journal 2023

技术优势

优选传感器抗云干扰

通过异常检测方法从多方向偏振传感器中筛选出受云影响小的传感器，避免使用误差大的测量值。

自适应滤波应对噪声变化

卡方检验卡尔曼滤波器根据传感器测量噪声的实际变化动态调整，提升融合估计的鲁棒性。

实测验证多云精度

静态地面测试和无人机飞行测试均证明系统能在多云天气下提高导航精度。

应用场景

• 无人机导航：为无人机提供多云天气下不依赖GNSS的可靠姿态信息。
• 移动机器人定位：为移动机器人在户外多云环境提供连续定位定向。
• 拒止环境组合导航：在无卫星导航信号时，利用偏振和惯性融合维持姿态。
• 航天器姿态确定：为航天器提供基于多方向偏振的备选姿态测量手段。
• 低空飞行器导航：提高低空飞行器在云层下的自主导航能力。