末端误差厘米级到毫米级
通过建立绳孔非线性模型补偿摩擦、间隙与绳索柔性，控制精度显著提升，末端位置误差由厘米级改善至毫米级。
谷海宇 · Gao, Haibo · 魏承 · Huang, Zhuoran
Mechanism and Machine Theory 2023
通过绳孔非线性模型补偿绳索长度，末端位置误差由厘米级改善至毫米级。
末端姿态误差提升约60%，增强了末端执行器的指向精度。
建立包含摩擦、间隙与绳索柔性的绳孔非线性模型，使控制更贴合实际机构行为。
在虚拟样机和实验样机上验证了模型与控制器，证明绳孔补偿能显著提高控制精度。