滑移前0.7秒预警
将光纤光栅传感器集成于柔性指尖，通过临界滑移点识别与预测算法，实现无损抓取中的滑觉监测。
Hou, Qiulin · Yanling, Fu · Mingzhen, Luo · 孙震 · 周宏根 · 李国超
Sensors and Actuators, A: Physical 2024
预测算法给出的临界滑移点比监测时间提前约0.7 s，为控制系统留出足够的调整时间，防止整体滑移。
在不同接触条件、同速不同力、同力不同速以及不同粗糙度下验证了识别方法的可靠性。
每个柔性指尖集成一个光纤光栅传感器，避免了大尺寸、刚性传感器不易集成且影响机械手运动的缺点。