管道内蠕动穿行
用柔性支柱取代刚性杆件，赋予机器人被动顺应性和对管径变化的自适应能力，无需复杂机构即可在50–110 mm管道中稳定爬行。
Kang, Yezheng · Jianhuan, Chen · Tianyi, Yan · 王皓 · Yanjun, Wang · 陈根良
Mechanism and Machine Theory 2024
同一机器人可在50–110 mm直径管道内工作，无需更换部件。
柔性支柱使机器人能顺应管道形状，降低控制复杂度。
采用柔性支柱实现简洁的V-expander构型。