零位死区消除
针对机器人电液执行器内漏、非线性与污染鲁棒性等问题，提出集成设计与轻量级模型预测前馈控制方法，显著提升力控带宽与稳态精度。
Zhenguo, Tao · 李旭 · 封海波 · 付宜利
Control Engineering Practice 2026
引入高频微振动摩擦抑制策略，有效消除零速附近的死区，实现±0.005 rad的稳态角精度。
基于内模预测和单步梯度下降的轻量级模型预测前馈控制，将力控带宽从22 Hz提升至40 Hz，且避免复杂在线优化。
通过阀芯几何的系统化设计与CFD优化，内漏在7 MPa下低至0.2 L/min，减少能量损失并提高效率。