无需训练，实时建图
一种无需训练的端到端神经网络，实时构建广义Voronoi图，为机器人探索提供环境骨架，显著加速前沿点提取并降低路径成本。
Dingfeng, Chen · Xiaofei, Gong · Xiao, Anxing · Aijia, Luo · Lining, Sun · Lv, Yong · 王建坤 · 迟文政
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025
构建GVD的神经网络不依赖任何训练数据，可直接部署到新环境，省去数据采集和训练过程。
GVD构建在推理阶段实时完成，为探索提供即时的环境骨架，不引入额外延迟。
基于GVD的启发式策略加速前沿点提取并减少冗余前沿，让机器人更快确定候选目标区域。
多选前沿分配方案考虑不同类型的前沿，使机器人在探索过程中做出更理性的目标选择。