弹性被动腿扑翼机器人

无额外驱动器多模态运动

弹性被动腿利用扑翼振动实现地面移动，无需额外驱动器，简化了多模态机器人的结构与重量。

Zhi, Zheng · Xiangyu, Xu · 王进 · Yikai, Chen · Jingyang, Huang · Ruixin, Wu · Huan, Yu · 陆国栋

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

参数信息

驱动翅膀数量

3

技术优势

省掉行走驱动器

弹性被动腿利用扑翼振动产生地面移动，无需额外驱动器，简化了机械结构并减轻重量。

多模态一体化

SE(3) 控制器以最小驱动量协调飞行和模态切换，使机器人在空中与地面之间灵活转换。

仿生腿部转化振动

腿部设计借鉴水黾幼体，能高效利用扑翼振动，为轻量化多模态运动提供新思路。

应用场景

• 多模态机器人：为需要空陆两栖作业的机器人提供省驱动器的轻量化方案。
• 扑翼无人机：让扑翼无人机在飞行之外还能地面移动，扩展作业场景。
• 仿生机械：借鉴水黾幼体腿部实现振动驱动，为仿生设计提供新思路。