抓取成功率达96.7%
用更大的接触面积和更小的接触力实现可靠抓取，同时减少脆弱水果的早期瘀伤。
Qingyu, Wang · 74739444 · 74739443 · Sun, Zhizhong · Tianze, Jia · 胡栋 · Li, Qiang · Zhang, Jianwei · Knoll, Alois C. · 蒋焕煜 · 周鸣川 · 应义斌
Computers and Electronics in Agriculture 2025
包裹式抓取增大了接触面积，因此最大接触力仅0.7083 N，降低了对水果表面的压强，从源头减少瘀伤。
拉脱力达到7.959 N，远大于接触力，说明夹爪在轻轻接触的同时能牢固抓住水果，不易滑落。
多模态策略结合视觉定位和触觉确认，抓取成功率达到96.70%，适合连续拾放。
闭环力控的平均稳态误差仅0.0856 N，保证了抓取力的一致性，进一步降低损伤风险。