跨沟宽度达腿长147%
利用外置涵道风扇推力辅助平衡，使双足机器人能够跨越超过腿长的沟壑，实现极端姿态下的稳定运动。
黄之峰 · Wang, Zijun · Jinglun, Zhou · Wu, Kairong · Zhu, Shunjie · Lei, Nie · Yuwei, Liang · 杨亮 · Yun, Zhang
Robotics and Autonomous Systems 2023
通过外置涵道风扇推力补偿支撑不足，成功跨越宽度为腿长147%的沟壑。
推力控制器与质心控制器协同补偿推力和质量分布误差，保持平衡。
基于LSR与GSO的运动规划方法实现主动滑行转向，增强机动性。