消除图像噪声
这是一个双分支Transformer网络，它在两个点云上学习特征描述符，同时预测重叠区域并估计对应关系，从而实现鲁棒的点云配准。
Zhiwei, Shen · Xiaohui, Lu · Yaning, Wang · 聂建辉
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
重叠预测和对应估计在一个网络里同时完成，省去了分步流程的额外开销。
方法不依赖关键点和RANSAC，避免了迭代匹配的耗时，因此能达到20 FPS。
通过拒绝不可匹配的点，只利用重叠区域提取可靠的对应关系，提高了精度和召回。