退化环境不迷航
这个定位系统利用距离测量来纠正退化方向的位姿估计，并通过多车协同优化全局地图，提升了在退化环境中的定位性能。
Zhe, Jin · Jiang, Chaoyang
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
通过分析特征点云的法向量分布评估退化级别和方向，激活退化纠正模块，利用车间的距离测量纠正位姿估计，从而在退化方向上恢复可观测性。
集中式车辆接收每辆车的局部地图和车间距离测量，优化全局位姿图，并将全局地图广播给其他车辆，从而提升各车辆的定位与建图性能，且集中式车辆可动态替换。