变曲率自适应
采用被动柔顺悬挂，确保四轮同时附着于变曲率管道内壁，实现稳定攀爬。
Song, Lin · 宋屹峰 · 王洪光 · Dai, Jian S. · Peng, Lv · Gao, Wenbin
Mechanism and Machine Theory 2023
被动柔顺悬挂使四个驱动轮在变曲率内壁同时附着，避免悬空轮导致吸附力不足。
针对圆柱管道内壁不同曲率的椭圆截面，通过运动学变换流实现稳定运动。
提出吸附力评价指标，定量分析机器人在变曲率倾斜表面上的运动特性，避免凭经验调试。