异构双臂空间机器人

双臂异构空间机器人

为混合构型双臂空间机器人的无碰撞协调控制提供了一种方案，已通过卫星转运仿真验证。

Hu, Zhonghua · Zhonghan, Pu · Xu, Wenfu · Wenshuo, Li · Meng, Deshan

Aerospace 2026

技术优势

统一建模异构双臂

使用空间弧等效曲线描述整个运动链，将离散臂和蛇形臂纳入同一参数化框架，简化了运动学建模。

实现无碰撞协调规划

在优化目标函数中同时考虑运动学约束和避障约束，规划出的轨迹能够无碰撞地完成目标卫星转运等任务。

应用场景

• 在轨服务与目标卫星捕获：用于在轨服务中规划无碰撞轨迹，安全接近并捕获目标卫星。
• 空间碎片清理：可在杂乱碎片环境中规划双臂协调无碰撞运动，实施碎片清除操作。
• 双臂移动操作：为异构双臂系统提供统一的轨迹规划框架，提升复杂操作任务的协调性。
• 蛇形机械臂：利用等效空间弧描述蛇形臂构型，支持其在受限空间中的无碰撞运动规划。