训练提速三成
一种融合视觉与力觉先验知识的高效深度强化学习架构，让机器人装配技能学习更快、泛化更好。
Zilu, Zhu · 刘永奎 · Qianji, Wang · Zinan, Wang · Wang, Lihui · Liu, Sichao · 訾斌 · 张霖
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2026
通过引入视觉和力觉先验知识，降低了状态空间的复杂度，使 SAC 算法平均训练时间减少 30.16%。
学习到的搜索、对齐和插入技能能够快速迁移到不同物体上，无需从头重新训练。
视觉特征提取方法将特征维度降低了 93.75%，大幅减少了后续强化学习的输入负担。