2UPS/RU并联平台

紧凑度提升近117%

一种基于2UPS/RU并联机构的三自由度平台，作为工业机器人末端执行器，在狭小空间内扩展机器人工作空间与灵活性。

路世青 · Yiqing, Xie · Jin, Hui · 王禄生 · 黄霞 · 丁军

Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science 2025

参数信息

紧凑度指数提升

116.92 %

全局灵巧度指数提升

11.14 %

技术优势

紧凑度大幅提升

优化后紧凑度指数提升116.92%，在同等结构尺寸下获得更大的工作空间。

灵巧性更好

全局灵巧度指数提升11.14%，机器人运动更灵活。

应用场景

• 工业机器人：作为末端执行器扩展工业机器人工作空间，适应狭小环境作业。
• 并联机构：采用2UPS/RU并联构型，提供高刚度和高承载能力。
• 机器人末端执行器：可替换现有末端执行器，在紧凑空间内实现灵活定位。
• 精密定位平台：三自由度并联结构适合精密定位任务，运动控制精确。