实时避障
该运动规划器基于解析逆运动学，可在1毫秒控制周期内实时避障，并支持在线局部重规划，使机械手在动态障碍环境中生成平滑高效的运动轨迹。
Jun, Shao · Haoyang, Zhang · 朱世强 · 宋伟
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
避障方法可直接应用于低层控制器，控制周期为1 ms，适合动态环境中的快速反应。
避障方法作为局部规划器整合进轨迹优化框架，实现全局规划与在线局部重规划，易于嵌入现有系统。
规划框架在考虑机械臂机械限制的同时，生成平滑且时间高效的轨迹。