连续感知大面积表面
通过滚动方式实现大范围物体表面的连续快速感知，并利用自监督光度立体法无需标定即可从单帧图像获取表面法线，显著提升重建精度与鲁棒性。
Zhiyuan, Zhang · Huan, Ma · Yulin, Zhou · 冀晶晶 · 杨华
2024
采用自监督光度立体方法，直接从单帧图像恢复表面法线，省去繁琐标定过程。
无需稳定光照条件，即可从单张图像获取表面法线，提升部署灵活性。
圆柱形设计使传感器能够滚动接触，连续快速感知大范围物体表面。
与GelSight代表性查表法相比，重建精度和鲁棒性均有提升。