沙地球形机器人

沙地牵引模型

该球形机器人建立了球-土相互作用理论模型，能准确预测沙地行驶时的牵引力与驱动扭矩，为结构设计和运动控制提供依据。

Li, Minggang · Sun H. · Ma, Long · Dongshuai, Huo · Gao, Panpan · Zhantong, Wang

Actuators 2024

参数信息

临界滑转率

0.5

技术优势

载荷影响显著

正交实验表明载荷对球形机器人纵向运动性能影响显著，设计时应优先考虑载荷匹配。

滑转率有临界点

牵引力与驱动扭矩随滑转率增加而上升，但超过约0.5后开始下降，控制策略需避开高滑转区。

应用场景

• 球形机器人：用于沙地探测，凭借滚动特性越障并保持稳定。
• 沙地移动机器人：在松软沙地高效行走，模型指导避免打滑和陷车。
• 无人地面平台：作为无人平台在沙地执行巡逻或采样，模型确保驱动系统匹配。