含缆索松弛约束
针对带松弛索的水平张拉整体连续体机器人，提出一种基于微分代数方程模型的瞬时最优控制方法，能直接处理非光滑缆索松弛问题并实现末端位姿协同跟踪。
李斐 · Yang, Hao · Chaozhong, Yang · Jiurun, Song · 彭海军
Nonlinear Dynamics 2024
利用互补理论和Fischer–Burmeister函数，将缆索松弛这一非光滑问题转化为连续可微的代数方程，无需针对不同缆索状态设计切换控制律。
将连续跟踪问题在每个离散时间槽内近似为瞬时最优控制问题，仅需求解小规模优化问题即可获得次优控制律，适合实时控制。
在控制律设计中显式考虑控制输入饱和约束，避免执行器饱和导致的性能退化。