结合解析法与数值法优势，通过几何关系直接构造解集并加入关节与位置约束，解决带偏移构型无法用常规解析法求解的问题。
Yang, Xiaofeng · Jiang, Zhiyong · Hu, Jiangtao · 王春雷 · Feng, Yang
2024
常规解析法不适用于带偏移的机械臂构型，本方法从几何关系出发构造解集，克服了这一限制。
继承了几何关系解的快速与多解集特点，同时不牺牲通用性。
在求解过程中加入关节限位与位置约束，确保得到的解在实际机械臂上可行。