三维定位误差低至0.0150 mm
该系统集成机械臂、工业相机和线激光测距仪，通过标定与时间戳对齐算法，在机械臂运动中实时精确检测电池极柱的三维坐标，解决了飞行焊接的关键难题。
Dedong, Liu · Nan, Jiang · Zimeng, Tong · Dai, Kun · 谢涛 · 李瑞峰 · Ke, Wang
International Journal of Control, Automation and Systems 2025
通过调整标准球切向圆半径计算策略并利用RANSAC剔除不可靠变换矩阵，提高了线激光测距仪的标定精度，从而提升极柱定位精度。
基于插值的时间戳对齐机制同步极柱检测时刻与线激光测距仪数据采集时刻，减轻异源传感器时间戳差异对定位精度的影响。
在机械臂以50 mm/s运行时仍能保持亚毫米级定位误差，满足飞行焊接的实时精度要求。