不迭代高成功率
不依赖数值迭代，能更快找到更多可行节点，提升高维机械臂在受限空间中的规划成功率和效率。
Yi, Zhang · 王洪光
Sensors 2025
基于解析的笛卡尔空间到关节空间映射模型生成节点，避免数值迭代，提高规划效率。
在相同末端位姿下，利用冗余生成更多可行关节空间节点，提升路径连接和规划成功率。
通过迭代调整关节构型，去除奇异位置附近的额外节点，保证无碰撞平滑路径生成。
在仿真和实验中验证了在不同任务约束水平下均实现高规划成功率。