六自由度双模块混合机器人

采用Delta机构与并联/串联下模块的组合设计，通过物理原型实验验证了模块间定向重复性，为后续运动精度评估与标定奠定基础。

Mukhin K.S. · Alexey, Novikov · Fomin, A. · Antonov, A. V. · 吴广磊 · 牛斌

Mechanisms and Machine Science 2027

参数信息

自由度

6

上模块自由度

4

下模块自由度

2

技术优势

模块可替换

下模块可在两种并联机构与一种串联机构之间选择，便于根据任务需求调整构型。

已验证模块间定向重复性

通过物理原型实验测定了上模块相对下模块的定向重复性，为后续精度评估提供基础。

应用场景

• 高精度抓取与装配：利用并联机构的高刚度实现快速精确的拾放作业。
• 模块化机器人系统：下模块可替换，便于按任务需求快速重构机器人。
• 机器人运动精度测试：通过实验测定定向重复性，为精度评估与标定提供依据。