扭矩波动更平滑
一种融合频域相关性与延迟感知机制的神经网络,用于工业机器人动态扭矩建模,预测精度优于纯时域模型。
Zeyun, Xiao · 孙丹凤 · Donglai, Zhu · Yong, Wang · Yi, Yan · 邬惠峰
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2026
网络引入频域相关性和延迟感知机制，能捕捉扭矩动态中的频率成分和时延特性，比纯时域模型预测更准。
用 PSO 对中间关节速度和加速度进行全局搜索，相比局部优化方法能更接近全局最优解。
损失函数联合最小化执行时间和扭矩变化率，使轨迹在提速的同时保持平滑。