RoboRacer｜让十分之一赛车看懂弯道

原F1TENTH：把激光雷达、车载电脑和自动驾驶算法装进一辆小赛车

采用官方2026年Rally + Orin Nano物料路线，先完成低速遥控、雷达扫描和停车验收，再进入模拟器和自主避障课程。真实自动驾驶研究平台，预算约数千美元，需要机电装配与Linux/ROS2基础，不是普通遥控玩具。

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参数信息

车体比例

1:10 比例

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确认硬件版本并核对采购表

打开官方主表Rally + Orin Nano，清点底盘、电池充电器、Orin、SSD、雷达、VESC、成品电源板、紧固件与线材。不要把已弃用NX/TX2表混进来。结构照片来自旧版官方教程，仅作结构示意；本页未完成实机验证。



加工设备甲板和天线支架

下载主表对应DXF/STL，甲板厚度与螺丝啮合长度匹配。原表M2.5×6说明以约0.12英寸板为参考；改变板厚要重新检查长度。主表加工文件不是购买页面，可用原推荐Ponoko切割，打印件需另行制造。



准备底盘并保留原紧固件

移除原遥控电调前断开电池，按底盘原手册与RoboRacer下层章节操作，保存拆下的螺丝。转向舵机、电机和传动系保留，安装支撑柱后确认全行程无干涉。[原版逐步图和配置说明](https://f1tenth.readthedocs.io/en/main/getting_started/build_car/lower_level_chassis.html)


把VESC、雷达、Orin和电源板装到甲板

按CAD孔位装元件，用合适隔离柱保证板底不短路。原图为NX布局示意；新Orin载板、VESC MkVI和AE170孔位不能硬套。天线馈线先装后固定计算板，散热进出风不遮挡。[原版逐步图和配置说明](https://f1tenth.readthedocs.io/en/main/getting_started/build_car/upper_level_chassis.html)



断电连接动力与转向线

电机三相线经匹配的3只香蕉头转接到VESC。舵机连接使用原PPM线和3针排针，按实际引脚核对信号、供电与地。电池主接口若为EC5而VESC为XT90，使用方向正确的成品转接；不要硬插或反接。[原版逐步图和配置说明](https://f1tenth.readthedocs.io/en/main/getting_started/build_car/all_together.html)


核对各路供电和雷达连接

新AE170对应19V、12V和5V不同输出，Orin与UST-10LX按各自供电规格接入；旧图片12V位置不代表新版板孔位。雷达电源棕正、蓝地须再对实物标签，以太网接计算板。插设备前测量电压与极性。



整理线束并架空四轮

线束不能碰到中央传动轴、轮胎和转向连杆。固定电池与甲板，保留快速断电入口。充电器选3S平衡模式，按电池标签设定，不无人看管。将车辆稳定放在架车台上，四轮悬空才开始电机测试。


配置VESC并验证低速转向

使用与实际VESC硬件匹配的官方VESC Tool与固件，保存原配置。按新版教程启用Enable Servo Output并Write App Configuration，进行电机检测和参数写入。不要把4.12旧固件刷到6系列；先限制低速并验证方向、停止功能。[原版逐步图和配置说明](https://f1tenth.readthedocs.io/en/main/getting_started/firmware/firmware_vesc.html)



安装Orin系统和Humble驱动栈

按NVIDIA官方Orin指南安装匹配JetPack6与Ubuntu22.04，安装ROS2 Humble。克隆f1tenth_system的humble-devel分支和子模块，rosdep处理依赖后colcon build。保存主仓库和子模块commit，不要用旧Foxy Docker指令覆盖此路线。[原版逐步图和配置说明](https://f1tenth.readthedocs.io/en/main/getting_started/firmware/drive_workspace.html)


让雷达扫描和实际手柄都出现在ROS2

UST-10LX为以太网型，默认雷达IP通常192.168.0.10，主机设同网段不同地址并核实实际IP。启动bringup后检查/scan；通过/joy逐个确认8BitDo轴与按钮映射。旧教程的F710 LB/RB编号仅供参考，必须配置实际保持按钮。


架空测试松手停车，再低速落地

先在架车台验证前后方向、左右转向和松开保持按钮后停车。关闭自动节点，落地在封闭空旷区域低速遥控，检查转向中位与里程计；不把高速比赛参数当首次测试值。[原版逐步图和配置说明](https://f1tenth.readthedocs.io/en/main/getting_started/driving/drive_manual.html)；[原版逐步图和配置说明](https://f1tenth.readthedocs.io/en/main/getting_started/driving/drive_calib_odom.html)



先在模拟器跑算法，再做真实避障

首轮验收止于可靠遥控、雷达扫描、里程计和停车。使用F1TENTH Gym与官方课程开发沿墙或间隙跟随，通过模拟后再以低速接入/drive。保留人工接管与保持开关，记录ros2 bag、版本和闭环测试结果；不宣称装好就会自动竞速。