同时考虑运动学与动力学
该控制器在单一框架下同时考虑车辆运动学和动力学，通过两级控制结构，比分别处理两者更能保证车队的稳定性与跟踪性能。
Yongxin, Zhu · 李永福 · Jiao, Ao · Longwang, Huang · Gang, Huang · 华炜 · 何德峰 · 李升波 · Xinbo, Gao
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
第一级控制器显式纳入异构通信时延，收敛条件与时延范围直接关联，避免过保守或失效。
第二级自适应积分滑模控制器确保在有限时间内精确跟踪期望状态，提升动态响应。
采用无穷范数方法分析串稳定性，显著抑制干扰沿车队的传播。
通过广泛仿真和联合仿真验证，并与现有方法对比，证实性能提升。