深度图质量与定位精度双提升
一种新型联合优化网络，通过四叉树特征损失和多级V形残差结构改善弱纹理区域深度估计，提升自动驾驶三维感知能力。
高永彬 · Tian, Fangzheng · 李俊 · 方志军 · Al-Rubaye, Saba · 宋巍 · 严一尔
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023
用四叉树编码的特征值损失替代光度损失，有效融合弱纹理区域的特征信息，提高深度估计精度。
多级V形残差网络结合V形网络与残差网络优势，解决简单融合高低层特征导致的特征提取效果差的问题。
并行子网络同时输入RGB图像及其特征图，减轻图像噪声对位姿估计的影响，提高定位精度。