固定时间路径跟踪控制器

适应未知轮胎刚度

该控制器在轮胎侧偏刚度未知且全状态受约束的条件下，保证闭环系统固定时间稳定，无需任何刚度界信息。

Tengfei, Zhang · 王恒 · Hui, Zhao · 车伟伟

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025

技术优势

无需刚度界信息

将未知控制系数的下界融入李雅普诺夫函数，从而不再需要轮胎侧偏刚度及其界信息。

固定时间收敛

所设计的自适应反步控制器保证闭环系统固定时间稳定，即收敛时间与初始条件无关。

增强动态稳定性

基于车辆稳定性边界公式化的全状态约束被纳入设计，确保所有车辆状态保持在稳定性区域内。

应用场景

• 自动驾驶汽车路径跟踪：为无人车提供不依赖轮胎参数界的高精度路径跟踪控制器。
• 移动机器人轨迹控制：算法可移植至轮式移动机器人，实现固定时间轨迹收敛。
• 车辆动力学控制：将车辆稳定性边界作为状态约束，提升极限工况下安全性。