效率生态双提升
将CAV轨迹规划与信号优化统一到空间域，突破传统时域与空域分离建模的限制，实现接近全局最优的协同控制。
Zhu, Jichen · Wang, Haoran · Huang, Heye · 杨晓光 · 谈超鹏 · 胡笳
IEEE Internet of Things Journal 2025
通过空间域统一建模，消除传统时域轨迹规划与空域信号优化之间的不匹配，从根源上避免分离优化导致的性能损失。
模型中考虑了人工驾驶车辆的排队和走走停停行为，克服了以往研究中因简化HV行为而无法用于真实混合交通环境的缺陷。
基于ADMM的并行算法平均计算时间不超过10毫秒，证明该方案可实时实施。