资源高效即插即用
以谱聚类选择行为关键CAV并在线调节牵制增益，在通信不确定下稳定异构编队。
Wang, Can · Yan, Zhao · Ma, Haozhan · 周致 · Linheng, Li · Qu, Xu · Bin, Ran
Expert Systems with Applications 2026
通过谱聚类识别行为上最具影响力的CAV，避免将有限控制资源浪费在边缘车辆上。
根据实时编队偏差在线调整牵制强度，不再依赖固定增益，适应动态变化。
理论证明在随机拓扑切换和有界时延扰动下闭环编队保持有界稳定。
相比全CAV反馈、一致性与预测控制方法，所需直接牵制的CAV更少，计算开销更小。