同时估计非匹配与匹配干扰
该观测器在有限时间内同时估计非匹配速度干扰与匹配加速度干扰，为编队纵向协同控制提供实时干扰信息。
Hu, Manjiang · Xuan, Wang · 边有钢 · Cao, Dongpu · Wang, He
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
观测器可在有限时间内精确估计匹配与非匹配干扰，避免渐近收敛导致的延迟。
耦合滑模控制器在双向与前车跟随拓扑下均保证闭环与弦稳定性，适用不同通信配置。
理论结果经仿真和实验双重验证，证明其实际可行性。